Lipa należała do Bojanowskich

Dwór wzniesiony około połowy XIX w. I rozbudowany w 1928 r. "Spis alfabetyczny obywateli ziemskich Królestwa Polskiego oraz dóbr przez nich posiadanych", wydany w 1905 r., podaje jako właściciela Lipy pod Ciechanowem Wiktora Dembowskiego.

Jak wynika ze "Spisu ziemian Rzeczypospolitej Polskiej w roku 1930" majątek należał wówczas do Jana Bojanowskiego, a obszar dóbr wynosił 381 hektarów. Obecnie dwór wraz z parkiem pozostaje we władaniu Agencji Własności Rolnej Skarbu Państwa i jest zamieszkany przez kilka rodzin. Wielokrotnie przekształcany po drugiej wojnie światowej, jest dziś pozbawiony cech stylowych i gruntownie zdewastowany przez mieszkańców. Murowany i otynkowany, stoi na potężnej podmurówce kamienno-ceglanej. Parterowy, podpiwniczony, z mieszkalnym poddaszem, jest wzniesiony na planie prostokąta i ma dwutraktowy układ wnętrz, zmieniony po 1945 r. Nakrywa go blaszany dach naczółkowy. Stosunkowo najlepiej zachował się pawilon na planie prostokąta, dobudowany w 1928 r. (data w trójkątnym szczycie) do narożnika starszego dworu. Pawilon skomponowany w tzw. "stylu dworkowym" i nakryty czterospadowym, blaszanym dachem, również jest gęsto zamieszkany. Wokół dworu rozciągają się pozostałości parku krajobrazowego.

Dojazd:
na północno-wschód od Ciechanowa; z drogi Ciechanów - Grudusk - Chorzele skręcić na wschód w Szulmierzu.

źródło:
T.S.Jaroszewski, M.Gierlach, PO PAŁACACH I DWORACH MAZOWSZA;

Wydawnictwo Naukowo-Techniczne cz. III, Warszawa 1998